Zlatibor je talasasta visoravan i pripada grupi Starovlaških planina, odnosno dinarskom planinskom masivu. Prosečna nadmorska visina je oko 1.000 m, a najviši vrhovi su: Tornik (1.496 m), Brijač (1.440 m), Čigota (1.422 m), Čuker (1.359 m), Konjoder (1.337 m), Ljuljaš (1.269 m), Vijogor (1.281 m), Kobilja glava (1.176 m), Gradina (1.149 m), Jelova gora (1.147 m), Gruda (1.140 m), Crni vrh (1.177 m) i dr. Najveći vrhovi su na južnom delu Zlatibora, dok se nadmorska visina sve više smanjuje idući ka severu. Veće zaravnjene površine bez nekih viših uzvišenja se na Zlatiboru zovu poljima. Najveća polja su Braneško polje kod sela Branežaca i Šljivovice, Markovo u Mokroj Gori, Rasničko u Draglici i Sjeniško u Sjeništima i Rožanjsko u Rožanstvu. Zlatiborska brda su većinom kupastog oblika, protežu se grebenasto i veoma strmo padaju do reka i potoka, odakle se opet dižu, praveći tesne klisure.